Iniciando a história das aventuras de seu herói, o autor discute dois tipos de representação da realidade. "Historiadores" ou "topógrafos" se contentam em "copiar da natureza". O autor se considera um "biógrafo" e vê sua tarefa em descrever "não pessoas, mas costumes, não indivíduos, mas bondosos".

Joseph Andrews, com dez anos de idade, presta serviços a Sir Thomas Bubi. O pastor Abraham Adams chama a atenção para a superdotação da criança e quer que o menino seja colocado sob seus cuidados, porque, em sua opinião, Joseph, tendo recebido uma educação, poderá ocupar uma posição mais elevada na vida do que a posição de um lacaio. Mas Lady Buby não quer se separar do belo e cortês Joseph, a quem ela distingue de todos os outros servos. Depois de se mudar para Londres, o marido de Lady Buby morre e ela logo deixa claro para Joseph, que tem 21 anos, que ela não é indiferente a ele. Em uma carta a sua irmã Pamela, um jovem casto diz que sua amante está tentando seduzi-lo. Ele teme que, devido à sua intransigência, ele perca seu lugar. Infelizmente, seus medos são confirmados: a empregada doméstica de quarenta anos, Lady Buby, a sra. Slipslop, feia e de péssima língua, que também procura em vão a reciprocidade do jovem, estipula-o diante da senhora e Joseph recebe o cálculo.

Joseph sai de Londres e parte para a propriedade de Lady Bubie, onde Fanny, namorado querido do pastor Adams, vive na paróquia de Adams. Ladrões atacam Joseph na estrada. O jovem infeliz e ferido encontra abrigo na estalagem, mas apenas a empregada Betty cuida dele, enquanto o estalajadeiro, Tau-Wauz e sua esposa levam Joseph para passear e mal toleram sua presença. Aqui o jovem é recebido pelo pastor Adams, que vai a Londres para publicar nove volumes de seus sermões lá. O pastor é uma pessoa honesta, ingênua e de boa índole, não perde a oportunidade de discutir assuntos filosóficos e teológicos, mas sua natureza apaixonada não tolera injustiças e está pronto para defendê-la não apenas com uma palavra, mas com um punho forte. Sob a influência do pastor, até a rabugenta sra. Tau-Wauz é imbuída de simpatia por Joseph, e a empregada Betty perde a cabeça em paixão e, francamente, busca seu amor, mas o jovem é inabalável e não cede às tentações.

Adams descobre que deixou todos os nove volumes de seus sermões distraídos em casa e vai acompanhar o jovem até a propriedade, mas circunstâncias imprevistas os separam por um tempo. Um pastor vem em auxílio de uma garota que está tentando desonrar algum canalha. Tendo lidado com o estuprador, Adams, para sua surpresa, vê que a garota é sua paroquiana Fanny. Ela descobriu a desgraça que se abateu sobre seu amante e imediatamente partiu em uma jornada para cuidar de Joseph. Enquanto isso, um atacante que, através dos esforços do pastor, permaneceu inconsciente e parecia um cadáver sem vida, recupera os sentidos e, depois de pedir a ajuda de camponeses locais que estavam por perto, acusa insidiosamente Adams e Fanny de roubá-lo e espancá-lo. Eles são levados ao juiz, mas ele, sem investigar a essência do assunto e acreditar no vilão, oferece a sua secretária para descobrir o grau de culpa de Adams e Fanny. O atacante dá provas e se esconde, e o pastor e a garota são resgatados por Squire Bubi, sobrinho de Lady Bubi, que acidentalmente acaba na casa do juiz.

Adams e Fanny partem em busca de Joseph e o encontram em um hotel decadente, onde um jovem está esperando por uma tempestade que o pegou na estrada. Os amantes exigem que o pastor os una imediatamente ao casamento, mas Adams não pretende se desviar da forma prescrita pela igreja - um anúncio público. Os amantes obedecem e estão prestes a deixar o hotel quando descobrem que nada têm a pagar ao proprietário por culpa de Adams, um grande amante de cerveja. De repente, eles são ajudados por um pobre vendedor ambulante e finalmente pegam a estrada.

Fugindo de uma gangue de ovelhas, na qual três viajantes que passam a noite ao ar livre são confundidos com ladrões, Joseph, Adams e Fanny encontram abrigo na casa de Wilson. Ele conta a história de sua vida, cheia de altos e baixos, e amargamente menciona que seu filho mais velho foi roubado por ciganos quando menino. Mas mesmo depois de muitos anos, Wilson conseguia reconhecer um filho que tinha uma marca de nascença na forma de morangos no peito. Saindo da casa de Wilson, os amigos partem novamente.

O pastor quase se torna vítima dos cães de caça do escudeiro John Temple, que caçavam com amigos e, por diversão, colocavam seus cães na esteira do gordo Adams que os fugia. Joseph, dono de um grande clube, ajuda um amigo, e Squire Temple, um homem rico, cruel e traiçoeiro, percebendo a beleza de Fanny, pretende dominar a garota e, pedindo desculpas a Adams pela grosseria de seus guardas florestais, convida os viajantes a sua propriedade. Squire e seus amigos a princípio demonstram uma simpatia fingida, mas então eles começam a zombar abertamente do pastor de boa índole, e ele, Joseph e Fanny saem indignados da casa de Temple. O templo enfurecido, que pretendia tomar posse de Fanny por qualquer meio, os envia em busca de seus servos sob o comando do capitão. O capitão alcança os viajantes no hotel e, após uma batalha feroz, captura a garota e a leva com ele. No entanto, a caminho da propriedade de Temple, ele encontra uma carruagem na qual o mordomo de Lady Buby, Peter Pence, é escoltado, acompanhado por servos armados. Um deles reconhece a garota, e ela implora para salvá-la das mãos do capitão. Por ordem de Peter Pence, que está indo para a propriedade de Lady Bubie, o capitão é escoltado para um hotel onde ocorreu uma batalha feroz. A garota, felizmente evitando todos os perigos, está novamente com sua amada, e logo os amantes, junto com Adams e Pence, finalmente chegam à propriedade.

Lady Buby chega a sua propriedade e descobre que Joseph e Fanny estão prestes a se casar, e o pastor Adams já anunciou publicamente o anúncio de seu casamento. A senhora, atormentada pela pontada de ciúmes e desabafando sua raiva, chama seu advogado Scout, que lhe diz como se livrar de Joseph e Fanny com a ajuda do juiz Frolik. Eles são acusados ​​de roubo, e um juiz que não se atreve a ir contra a vontade de Lady Bubi, os sentenciou à prisão por um mês. No entanto, o juiz Frolik, em cujo coração insensível houve uma piedade dos jovens amantes, vai providenciar que eles escapem no caminho para a prisão.

Nesse momento, seu sobrinho com a irmã de Joseph, Pamela, que recentemente se tornou a esposa do escudeiro, chegou à propriedade de Lady Bubi. Bubi aprende sobre o infortúnio que aconteceu com a esposa de seu irmão e salva os amantes da vingança de sua tia. Em uma conversa com Lady Buby, ele a convence de que, a partir de agora, sem nenhum dano à sua honra, ela pode olhar para Joseph como um membro de sua família, já que a irmã de seu antigo lacaio se tornou esposa de seu sobrinho. Lady Booby está extremamente satisfeita com esta mudança de eventos e sonhos de tornar Joseph seu marido. Para conseguir isso, ela convence o sobrinho de que Joseph merece uma festa melhor do que um simples camponês. O escudeiro Buby, junto com Pamela, está tentando dissuadir Joseph do casamento com Fanny, mas ele não pretende se separar de seu amante para fazer carreira.

Enquanto isso, o mesmo vendedor ambulante chega à propriedade, que recentemente resgatou Adams e seus jovens amigos, pagando o estalajadeiro por eles. Ele conta a história de seu amante há muito morto, que, antes de sua morte, admitiu que ela já havia se envolvido no roubo de crianças com uma gangue de ciganos. Muitos anos atrás, ela vendeu o marido falecido de Lady Buby, Sir Thomas, uma menina de três anos que roubou da família Enryus. Desde então, essa garota foi criada na propriedade Bubi, e seu nome é Fanny. Todo mundo fica chocado que Joseph e Fanny são irmão e irmã. Menino e menina em desespero.

Naquela época, os pais de Joseph e Sir Wilson, que prometeram ao pastor visitar sua paróquia, estavam chegando à propriedade. Logo acontece que Joseph é filho de Sir Wilson: ciganos roubaram o garoto e, depois de chegar à casa dos Andrews, colocaram-no em vez de Fanny no berço da mãe, que o criou como seu próprio filho. Wilson não tem dúvida quando vê uma marca de nascença na forma de morangos no peito de Joseph.

Wilson concorda com o casamento de Joseph e Fanny. O escudeiro Buby mostra generosidade e dá à menina um dote no valor de duas mil libras, e o jovem casal compra com esse dinheiro uma pequena propriedade na mesma ala de Wilson. O escudeiro Bubi oferece Adams, que precisa desesperadamente de dinheiro para alimentar sua família numerosa, um lugar bem pago, e ele concorda. Através dos esforços de um escudeiro, o vendedor ambulante obtém o lugar de um funcionário do imposto especial de consumo e realiza honestamente seus deveres. Lady Booby está saindo para Londres, onde passa um tempo com o jovem coronel de dragões, que a ajuda a esquecer Joseph Andrews, por quem ela tem uma paixão tão forte.